清末民初，宣城境內(nèi)沿東、南、西、北、東南、東北六條古代鋪道為陸路交通干道，總長220公里。道路寬約一米，路面鋪以卵石、路心嵌有0.3米寬的石條。現(xiàn)敬亭山下的馮司嶺處一峰古道仍清晰可見。
民國十五年（1926）蕪湖至宣城始有簡易公路，通行少量汽車，由商紳章元生為董事長，沈叔平為經(jīng)理，合股開辦“宣蕪廣長途汽車公司”，購置十輛“福特”、“雪佛蘭”牌簡易汽車并在西門外設(shè)站營業(yè)，此為境內(nèi)有汽車運輸之始。當時汽車到灣址，再用民船渡過清水河，方可通達蕪湖，東邊只到百花橋。
道路則有商紳徐光煒、張振熏等人籌資修建宣城至灣址公路，此為宣城最早創(chuàng)建的公路。
民國十九年（1930）宣城寶豐汽車公司參與客運，線路由玉山至周王煤礦，此為廣東人宋華堂開采煤礦和原煤外運之需，利用輕便鐵路基所筑，上述客運均于抗戰(zhàn)初期中斷。
除汽車運營以外，至抗戰(zhàn)前，城區(qū)尚有五家轎行，每家有十余頂轎子，轎夫多為江北定遠、無為、合肥等地遭災遷來的移民，1949年初，只剩下北門槐樹巷口獨家轎行營業(yè)，不久歇業(yè)。
建國初期，由于種種原因，沒有汽油，所有客貨汽車都背了個大鐵爐子，以木炭為動力，故那時的汽車，不僅速度慢，坡也上不了，啟動也難，所以每輛車得配備三人（一名司機、兩名助手）艱難地在低等級的公路上爬行。
1959年縣內(nèi)又有了三輛馬拉客車，每車以三匹馬拉行，馬車廂設(shè)有六排座位，每排可坐五人，滿車可載客三十人，由宣城至孫埠、水東之間，1962年時，馬車載客停止。
解放前夕，境內(nèi)有三條公路。
一、寧屯（南京—屯溪）線，抗戰(zhàn)爆發(fā)，公路被破壞，抗戰(zhàn)勝利后，先以土面路及便橋通車，以后混合砂石一次鋪成，厚度只有五厘米，路基寬5.5至6米，路面寬不足3米，勉強符合四級公路。路況低劣，坑坑洼洼，車輛難行。
二、雙界（宣城雙橋—廣德界牌）線，道路是利用廢棄的蕪廣鐵路路基改筑的簡易路面，通車至十字鋪，因路況差乘者不多，不久停業(yè)。
三、宣涇（宣城—涇縣）線，民國二十四年（1935）冬動工修建，路基寬五米，基本完成時，正待籌鋪石子路面時，抗戰(zhàn)爆發(fā)，路段全遭到破壞，至1948年以簡易路面勉強通車，路況十分低劣，汽車多為晴通雨阻。
解放后至2007年，全宣州區(qū)公路總里程達到2570.728公里（其中國省道169.848公里，縣道269.73公里，鄉(xiāng)道441.13公里，村道1690.02公里）另有蕪杭高速公路過鏡56.183公里。
自民國十五年（1926）商辦“宣蕪廣長途汽車公司”于本縣西門外路口設(shè)立汽車站，建有簡易站房，停車棚、停車場、每日四班。1934年改為官辦，站址遷至東門外（今交通路老汽車站處），1937年被日機炸毀，抗戰(zhàn)勝利后，重建汽車站于西門中山路王家祠堂內(nèi)（今縣建筑公司），有簡易站房，停車棚。蕪湖不定班次和時間發(fā)車至宣城，直到解放時。1951年，蕪屯公路改從城外通行，汽車站暫移西門外西林寺內(nèi)。1957年又于東門交通路建成汽車站(即現(xiàn)在老汽車站)，設(shè)有售票處，候車廳、行李房、停車場以及職工宿舍，合計占地面積5130平方米，其中建筑面積1520平方米，停車場3610平方米，駐站車隊占面積7460平方米，其中建筑面積2338平方米，停車場5022平方米。1987年新建成“宣州汽車站”（即現(xiàn)長途車站），占地近60畝，建筑面積4175平方米，新站建成后至2007年，每天正常班次達427班，其中省際54班次，省內(nèi)160班次，區(qū)內(nèi)213班次。
尤其是近三十年來，隨著“村村通”工程為主要內(nèi)容的農(nóng)村公路建設(shè)的加速推進，城區(qū)內(nèi)現(xiàn)有七處停車場所，擁有各類運營客車量達415輛（包括長途車站），大都配有電視，貨車約三千輛左右。
宣城城市公交始于1990年，2006年成功地使運營十年之久的以掛靠經(jīng)營模式的“臟、亂、舊、破和安全性差”的舊公交變成以“公車公營”模式運營的金達公司唯一特許經(jīng)營、每天清晨六點到晚七點，122輛公交車以每隔5—8分鐘循環(huán)，分別在七條線路，總長65.7公里的189個站點上運行，為市民辛勤的服務(wù)著。新公交車上并配置了監(jiān)控探頭、液晶電視、語音報站系統(tǒng)、刷卡器等現(xiàn)代化電子設(shè)備。
此外，為了方便市民出門更方便，尚有733輛清一色的桑塔納牌出租車，日夜行駛在市區(qū)各條道路上。